Просто выполните следующую команду в Терминале:

defaults write com.apple.Dock autohide-delay -float 0 && killall Dock

Если вдруг вы захотите восстановить задержку по умолчанию, то воспользуйтесь командой:

defaults delete com.apple.Dock autohide-delay && killall Dock

Вот и все!